全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、轮浅根据不同的学渣修养自来水水标夹角可以制作出不同的轮子，运动学特性上都有差异，麦克其本质原因是纳姆轮毂轴与辊子转轴的角度不同。辊子则是轮浅安装在轮毂上的鼓状物。这个夹角可以是学渣修养任意值，力学特性、麦克看起来有一种不明觉厉的纳姆感觉……

计算过程如下，特别是在 Robocon、学霸可点开大图验算：

近年来，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。安装在相互平行的轴上。

什么是麦克纳姆轮

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，这是因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮，为了实现全向移动，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。90° 或 120° 等角度，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。轮毂是整个轮子的主体支架，可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多，几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°，但最常用的还是这两种。

全向轮：

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全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。理论上，比如这个国产的叉车： 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车

另外一个原因，